はじめに（作りたいもの）
以前から，物理キーのあるコントローラーで車のラジコンを作ってみたい！と思っていました。今回ESP32とバギー工作基本セット，PS3のコントローラー(純正)を使ってラジコンを作ってみます。
- なぜマイコンをESP32にしたか？
初めは普段使い慣れている Arduino を使うつもりでしたが，調べてみると今回の用途の場合，ESP32の方が適していることが分かったのでこれを使うことにしました。- Arduinoでラジコンを作る場合，追加で無線モジュールを購入する必要がある。
送信側，受信側両方にArduinoとモジュールが必要で，コストも必要になります。 - ESP32はデフォルトで無線機能が使える。
- Arduinoでラジコンを作る場合，追加で無線モジュールを購入する必要がある。
- なぜ車体をTAMIYAのバギー工作基本セットにしたか？
実際の車っぽい操作がしたかったので，キャタピラー式ではなく，ステアリング機構のついたバギー工作基本セットを選びました。 - コントローラーをなぜPS3(純正)にしたのか？
アナログ入力ができて，安価で，手軽に済ませたかったのでPS3コントローラー(純正)を使うことにしました。
手元にNitendo Switchのコントローラーがあったのですが，ざっと調べたところだと，スティックの角度に応じてアナログ入力ができなさそう(0 or 1 しか入力)でした。アナログ入力で細かい操作がしたいと思ったので，Switchは除外しました。
また，コントローラーを自作するのも止めました。コントローラー側にESP32，2軸ジョイスティックモジュールを取り付ける，という方法もありましたが，今回その手間は省くことにしました。
ステアリング機構について
サーボモータ SG90 でステアリング機構を動かします。両者の接続部のパーツは3Dプリンタで作成しました。色々な方がステアリング機構とサーボモータの接続を工夫されていますが，私は こちらのサイト様 のパーツを使わせていただきました。感謝です。
このパーツを選んだ理由は，前輪のシャフトの前の小さなスペースに収まるため，シャーシの中央部をバッテリーなどの配置のために空けておけることと，パーツが小さく3Dプリンタによる造形が楽だったからです。サーボモータのホーンの軌跡と，前輪のシャフトの中心(サーボホーンとの接続部)の軌跡が厳密には一致しないため，接続部の強度に不安がありましたが，実際に動かしてみると全く問題ありませんでした。（※後日談；その後，不安が的中し接続部で壊れてしまいました。別の記事 で改良版を紹介しています。）
実際に動かしてみると次のような感じです。(動作確認はESP32でなくArduinoでサーボモータを動かしました。)
以下の記事も併せてご覧ください。
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