ESP32 と TAMIYAのバギー工作基本セットでラジコン作成（その③：PS3のコントローラーでサーボモータとDCモーターを制御，トラブルと対応）

#include<ESP32Servo.h>
#include <Ps3Controller.h>

#define SERVO_OUT 5   //サーボ用PWM出力を5PINに設定
#define INIT_ANGLE 90 //初期サーボ角
Servo myServo;

  int joy_left_y;  //左ジョイスティックのy軸読み値
  int joy_right_x;  //右ジョイスティックのx軸読み値

  const float joy2servo = 0.2344f; //ジョイスティック読み値 to サーボ角 変換ゲイン
  int servo_angle;

void setup() {
    myServo.attach(SERVO_OUT);
    myServo.write(INIT_ANGLE); //サーボを初期位置へ    
    Ps3.begin("##:##:##:##:##:##"); //PS3コントローラに書き込んだMACアドレス ##は環境に合わせて入力       
    Serial.begin(115200);           //Debug用
}

void loop() {
  if(!Ps3.isConnected())
        return;

  //左側ジョイスティックのy軸制御    
  if( Ps3.event.analog_changed.stick.ly ){  
    joy_left_y = Ps3.data.analog.stick.ly;
  }
  
  //右側ジョイスティックのx軸制御
  if( Ps3.event.analog_changed.stick.rx ){
    joy_right_x = Ps3.data.analog.stick.rx;

    //なくても大丈夫だけど、±5を不感帯とする。
    if(abs(joy_right_x) < 5){
      joy_right_x = 0;
    }
    
    //ジョイスティックの読み値をサーボ角に変換
    servo_angle = (int)(joy2servo * joy_right_x + INIT_ANGLE);
    myServo.write(servo_angle);
    Serial.println(servo_angle);           //Debug用
  }
}